Lucifer Morningstar, l'ange déchu (Tom Ellis)
Comme son nom l'indique, Lucifer Morningstar est une relecture de la figure de l'ange déchu apparu dans la mythologie romaine. Sauf qu'ici, Lucifer s'est lassé au fil des siècles de son rôle de Seigneur des Enfers. Arrivé sur Terre cinq ans avant les événements qui ouvrent la série, Lucifer s'est pris d'affection pour la vie au milieu des humains et décide donc d'abandonner son rôle. Reconverti en tant que patron d'un night-club select de Los Angeles, le Lux. S'il s'évertue à tenter de passer incognito parmi les hommes, il conserve des pouvoirs bien utiles : invulnérable à la douleur et doué d'une force surhumaine, il peut parler toutes les langues et possède également la capacité de changer de visage pour prendre des identités capables de terrifier n'importe qui. En contrepartie, ses pouvoirs s'accompagnent d'un handicap : il est incapable de véritablement mentir, mais seulement de ne révéler qu'une partie de la vérité. Ses talents et son charisme vont rapidement l'amener à devenir un consultant de luxe pour le LAPD, la police de Los Angeles. Il est incarné par l'acteur gallois Tom Ellis, qui prête aussi ses traits au début de la saison 5 au frère de Lucifer, Michael Demiurgos, quand celui-ci se retrouve à prendre l'identité de son frère.
Chloe Decker et Dan Espinoza, les enquêteurs (Lauren German/Kevin Alejandro)
Au milieu des créatures bibliques de Lucifer, il y a aussi les humains, et notamment les deux principaux enquêteurs du LAPD travaillant aux côtés de Lucifer Morningstar, Chloe Decker et Daniel Espinoza. La première est la fille d'un ancien policier du LAPD et d'une autrice de romans de série B. Après des débuts au cinéma dans une comédie potache et sexy, Chloe se tourne vers l'uniforme après l'assassinat de son père, deux semaines après la sortie du film. Revêche et entêtée, son comportement l'ostracise au sein de la brigade, la conduisant à mener ses enquêtes dans son coin, qui la mèneront à travailler avec Lucifer. Dan Espinoza, lui, est également enquêteur, et accessoirement l'ex petit ami de Chloe. Le courant passe nettement moins entre lui et Lucifer, qui ne se gêne pas pour l'affubler du surnom peu glorieux de "lieutenant ducon". Chloe et Dan ont par ailleurs une fille, Trixie (Scarlett Estevez), qui va se prendre rapidement d'amitié pour Lucifer, qui déteste pourtant les enfants.
Amenadiel, le grand frère (D. B. Woodside)
Dans la grande fratrie à laquelle appartient Lucifer, il y a certes Michael, mais il y a aussi l'aîné, Amenadiel. Lui aussi est un ange doté de pouvoirs surhumains : capable de voler, il possède une force physique équivalente à celle de son frère, mais il peut également ralentir le temps à sa guise. Lorsque la série débute, Amenadiel est envoyé sur Terre pour ramener Lucifer à la raison et le renvoyer dans le royaume des dieux par tous les moyens. Sauf que la mission ne va pas se passer comme prévu et qu'Amenadiel va peu à peu se rapprocher de son frère en exil, et lui aussi se laisser séduire par la vie parmi les humains. Le docteur Linda Martin, la thérapeute de Lucifer, ne le laisse d'ailleurs pas indifférent…
Mazikeen, la confidente (Lesley-Ann Brandt)
Lorsque Lucifer arrive sur Terre, il n'arrive pas seul : il est en effet accompagné de Mazikeen, sa fidèle confidente, spécialisée dans la torture des ennemis de Lucifer. Figure démoniaque forgée dans les flammes de l'Enfer, Mazikeen (surnommée Maze) est dotée d'une force physique colossale qu'elle met au service de ses dagues infernales de prédilection. Ses capacités et sa proximité avec Lucifer la conduisent à devenir la barmaid, mais aussi la garde du corps du Lux. Sauf que la vie sur Terre va lui donner envie d'expérimenter, et de se libérer quelque peu de la compagnie de Lucifer. Une autre carrière lui ouvre alors les bras, celle de chasseuse de primes, ce qui compliquera parfois sa relation avec son protecteur de toujours…
Charlotte Richards/La déesse de la création (Tricia Helfer)
S'il y a bien une divinité que la fuite de Lucifer agace, c'est bien sa mère. Déesse de la création dont le nom n'est jamais précisé, celle que Lucifer appelle affectueusement Maman voue une haine viscérale envers l'humanité. Lorsque de nombreuses catastrophes se sont abattues sur la Terre, elle fut désignée coupable et bannie par son mari Dieu, dont elle cherche depuis à se venger. Sur Terre, elle prend possession du cadavre de Charlotte Richards, une avocate qui vient d'être assassinée, et dont l'âme se retrouve envoyée en enfer. Elle découvre alors la vie des humains en tant que l'un d'eux, notamment en se rapprochant de Dan Espinoza.
Eve, la première femme (Inbar Lavi)
Apparue au cours de la série, Eve est comme dans les récits bibliques la première femme de l'humanité, et la mère de Caïn, avec lequel Lucifer a eu maille à partir par le passé. Sauf qu'Eve est également une ancienne amante de Lucifer, qui décide de s'échapper du Paradis par ennui pour retrouver son amour passé. Convaincue de pouvoir ramener Lucifer sur son trône pour régner à ses côtés, cette femme fatale fêtarde invétérée ramène dans son sillage une malédiction, une prophétie apocalyptique qui se réalisera si le Diable et Eve se retrouvent un jour réunis.